Deutschland und Mauretanien pflegen seit der Unabhängigkeit Mauretaniens 1960 gute bilaterale Beziehungen, doch sind hochrangige gegenseitige Besuche selten. Bundesminister Gerd Müller besuchte Mauretanien im November 2016. Es folgten im März und Oktober 2019 Besuche von Bundestagsdelegationen sowie der Besuch von PStS im Verteidigungsministerium Thomas Silberhorn im November 2020.

Die Entwicklungszusammenarbeit (EZ) ist ein wichtiger Bestandteil der bilateralen Beziehungen. Sie konzentriert sich auf die Kernthemen „Frieden und gesellschaftlicher Zusammenhalt“, „Berufliche Bildung und Beschäftigung“ und „Umwelt und natürliche Ressourcen“. Neben durch die bilateralen EZ engagiert sich die Bundesregierung in der regionalen Zusammenarbeit, insbesondere im Rahmen der G5 Sahel und Sahel Allianz für die Stabilität und Entwicklung Mauretaniens, z.B. im Polizeibereich. Hauptakteure in der Umsetzung sind die Kreditanstalt für Wiederaufbau (KfW) und die Gesellschaft für Internationale Zusammenarbeit (GIZ), die in Nouakchott ein Büro unterhält und mit internationalen Experten im Land vertreten ist. Darüber hinaus leistet Deutschland einen Beitrag zu den EZ-Aktivitäten der Europäischen Union und der internationalen Finanzinstitutionen sowie zu der humanitären Hilfe der VN-Organisationen.

Der bilaterale Handelsaustausch ist gering. Im Wesentlichen importiert Deutschland Rohstoffe (88%) und exportiert Nahrungsmittel, Fahrzeuge und Maschinen.